科技日報記者 史俊斌

9月16日，西安空軍軍醫大學（原第四軍醫大學）口腔醫院種植科手術室內，一臺種植牙手術機器人根據預先設定指令，成功為一名女性患者完成了兩顆缺牙的種植即刻修復，手術進展十分順利，這正是世界首臺自主式種植牙手術機器人，它的問世，使口腔疾病治療邁入了機器人時代。

手術現場，醫護人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標識，在口內、外規劃好機器人運動路徑，機器人自動采集并記錄這些數據。同時對機器人進行模擬測試和數據核正。接著為患者進行消毒鋪巾，實施局部麻醉。手術開始后，只見種植牙手術機器人的機械“手臂”按照規劃路徑自主精準運動到預定位置，并依據醫生設計的種植體位置、角度和深度進行窩洞預備，接著將種植體擰入窩洞中，術中機器人會隨著患者頭部的移動迅速做出隨動調整，最后由醫生裝戴基臺和預先打印出的牙冠。兩顆牙治療過程在1小時內完成，牙冠戴入順利，咬合、美觀均達到預期效果。經測試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm，種植體的穩定性完全達標。

2013年，在我國著名口腔修復學專家趙銥民教授及其團隊主導下,空軍軍醫大學口腔醫院與北京航空航天大學機器人研究所立項，共同研發種植牙機器人。他們研究了一種無需空間配準的機械式空間融合定位方法，突破了機器人配準操作復雜的瓶頸技術，實現了高精度空間定位，設計出自主式種植牙手術機器人構型，能在空間狹小的口內靈活地完成手術操作。開發出口腔種植規劃-手術導航-機器人控制軟件系統，實現了個性化種植方案精準規劃、術中全程導航與機器人自主控制。在多次動物實驗基礎上，建立了口腔種植手術機器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復，降低了手術難度，提高了手術效果。與傳統方法相比，種植牙機器人具有精準、高效、微創、安全等優點。

據趙銥民教授介紹，手術機器人分為兩類：一類是非自主式，即機器人實際是由醫生手動操作，通過機械臂將手術操作完成的更加精細，目前大部分醫用機器人屬于此類。另一類是自主式，它可將專家經驗與技術融合在機器人程序中，由機器人自主實施手術過程，避免由主觀因素引起的失誤。這次研發的自主式種植牙機器人具有完全的自主知識產權，其創新點在于：首創了機械式空間融合定位方法，提高了手術精度；可在非直視條件下自主實施精細的手術；能與3D打印技術結合，實現植入后的即刻義齒修復。這次手術是機器人技術用于口腔醫學領域的一個良好開端，也是響應中央自主創新號召，發展中國自己的高端醫療裝備的一次成功嘗試。研發團隊將繼續改進相關技術，完善其功能，使其早日得到廣泛應用，為進一步增強我軍口腔衛勤保障能力，提升國際口腔醫學整體水平發揮重要作用。

牙齒缺失、缺損是影響健康和生活質量的重要疾病之一。根據流行病學調查顯示，我國約有4億缺牙患者，而種植技術是目前首選治療方式，每年植入種植體近50萬顆。目前，我國經過系統培訓的種植醫生少，技術水平參差不齊，無法提供最佳修復方案，導致術后并發癥較高。由于口內空間狹小，有些區域不易直視，醫生操作困難，影響治療效果。多顆牙種植時，容易導致位置偏差，難以實現即刻修復。

來源：東方網